De acordo com o classicista William Hansen, embora os sátiros fossem populares na arte clássica, eles raramente aparecem em relatos mitológicos sobreviventes. Diferentes fontes clássicas apresentam relatos conflitantes sobre as origens dos sátiros. De acordo com um fragmento do Catálogo Hesiódico de Mulheres, os sátiros são filhos das cinco netas de Phoroneus e, portanto, irmãos dos Oreads e dos Kouretes. O sátiro Marsias, no entanto, é descrito pelos mitógrafos como filho de Olimpo ou Oiagros. Hansen observa que "pode haver mais de uma maneira de produzir um sátiro, assim como há de produzir um ciclope ou um centauro". Os gregos clássicos reconheceram que os sátiros obviamente não podiam se auto-reproduzir, uma vez que não havia sátiros femininas, mas eles parecem não ter certeza se os sátiros eram mortais ou imortais.
Em vez de aparecer em massa como nas peças de sátiros, quando os sátiros aparecem nos mitos, geralmente é na forma de um único personagem famoso. O dramaturgo cômico Melanípides de Melos (c. 480-430 aC) conta a história em sua comédia perdida Marsias de como, após inventar o aulos, a deusa Atena se olhou no espelho enquanto o representava. Ela viu como soprar nele inchava suas bochechas e a fazia parecer boba, então ela jogou o aulos fora e o amaldiçoou para que quem o pegasse tivesse uma morte terrível. O aulos foi pego pelo sátiro Marsyas, que desafiou Apolo para um concurso musical.